Akcja serialu toczy się w Mieście Aniołów – Los Angeles. Angel (David Boreanaz) po wyjeździe z Sunnydale poszukuje ukojenia i pragnie odkupić swoje winy za zbrodnie dokonywane przez stulecia jako Angelus. Jest wampirem z duszą (klątwa za zamordowanie młodej cyganki). Działa w nocy, ukrywając się przed światłem dziennym walczy ze złem. Jego towarzyszem walki dobra ze złem jest pół-demon o imieniu Doyle (Glenn Quinn) oraz przyjaciółka z Sunnydale – Cordelia (Charisma Carpenter) i pojawiająca się od czasu do czasu pani Detektyw Kate Lockley (Elisabeth Rohm). Wspólnie zakładają agencję detektywistyczną „Angel”, która wyszukuje swoich klientów dzięki wizjom Doyle’a. Sezon I i II to głównie walka z kancelarią Wolfram&Hart. W kolejnej serii przygód Anioła Ciemności pojawia się Wesley – były strażnik z Sunnydale, który zastąpił Doyle’a po tragicznej akcji. Dar jasnowidzenia przechodzi na biedną Cordelię, a agencja zyskuje kolejnego współpracownika Charlesa Gunna (J. August Richards) oraz demona o zdolnościach dostrzegania ludzkich pragnień Lorne (Andy Hallett). Sezon III i IV przynosi nowych bohaterów jakimi są: Fred (Amy Acker) i syn Angela – Connor (Vincent Kartheiser). Nie zabrakło też wizyt Buffy w niektórych epizodach tej serii.